实时操作系统（RTOS）旨在确保关键任务能在确定的时间内完成，其核心在于实时性。这类操作系统负责合理调度和分配系统资源，保证高优先级任务的及时处理。
抢占式调度与非抢占式调度是嵌入式实时系统中两种主要的调度方式。抢占式调度通常采用优先级驱动，每个任务拥有明确的优先级，最高优先级的任务将始终优先执行。当一个任务正在执行时，如果有更高优先级的任务启动，它将被抢占并开始执行。任务放弃处理器的情况包括等待资源、执行完毕或自愿放弃。
时间片的设置需要根据实际情况进行调整。过长的时间片会导致任务长时间执行而无法切换，影响程序的响应性；过短的时间片则会增加调度器的开销，降低CPU利用率。通常，嵌入式系统的配置范围在1~50毫秒之间，根据处理器性能和期望的时间精度进行权衡。
实时性确保任务能按预期时间执行，这是与一般操作系统的主要区别。嵌入式操作系统与实时操作系统概念虽有重叠，但并非所有嵌入式系统都是实时的。快速、高吞吐量、代码精简和规模小等特性并非RTOS特有，而是其他操作系统也能实现。
这涉及到中断处理和寄存器状态的调整。PendSV中断的触发是通过向ICSR的bit28写入1来实现的，通过两个指令来实现：一个计算最高优先级，另一个用于获取当前任务控制块。整个任务调度过程的核心在于中断控制和任务切换，保证了系统在中断和任务之间的平滑转换，使得FreeRTOS能够有效地管理多个任务并发运行。
